机器人与物理世界交互时，力的感知必不可少，插拔、打磨这类接触式任务需要它，高级人机交互和物理推理也离不开它，但传统方案总有短板：高精度力/扭矩传感器贵、笨重，还容易因撞击损坏；集成式指尖触觉传感器布线复杂、易磨损，只能提供局部信息。近年来，视触觉传感技术给出新思路——用视觉信号推断触觉信息，可不少方案要么在传感器内部嵌标记点，要么需要定制传感皮肤，不够简洁，成本也没降下来，耶鲁大学团队在《Science Robotics》发表的“Forces for Free”（F3）研究，给出了更吸引人的答案。物理媒

莫拉维克悖论（英语：Moravec's paradox）是由人工智能和机器人学者所发现的一个和常识相佐的现象。和传统假设不同，人类所独有的高阶智慧能力只需要非常少的计算能力，例如推理，但是无意识的技能和直觉却需要极大的运算能力。这个理念是由汉斯·莫拉维克、罗德尼·布鲁克斯、马文·闵斯基等人于1980年代所阐释。如莫拉维克所写；“要让电脑如成人般地下棋是相对容易的，但是要让电脑有如一岁小孩般的感知和行动能力却是相当困难甚至是不可能的。” 语言学家和认知科学家史迪芬·平克认为这是人工智能学者的最重要发现，在

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